Apex Hand 产品宣传册
Apex Hand 是一款高性能灵巧手，兼具抗冲击能力与速度、力量、精度及感知能力。完整技术规格请参阅我们的产品宣传册。
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选择 URDF 或 SDK 资源包，含左右手模型与 Python、C++、ROS 2 示例。
URDF（模型资源）
包含 apex_hand_left、apex_hand_right（各自 URDF 与 meshes STL），目录结构与 URDF 内 meshes 相对路径一致；附 readme.md（关节表、坐标系、左手 xi 轴约定等）。
- 含 apex_hand_left.urdf、apex_hand_right.urdf 及完整 meshes
- 仅需单手时可单独拷贝对应文件夹，勿打断网格相对路径
- 整手 21 自由度（16 主动 + 5 被动），耦合关节见 readme
- 动力学参数尚在完善，仿真可能与实物存在偏差；详见包内 readme，问题可邮件 support@rysenbot.com
SDK（示例与库）
Rysen ApexHand SDK：含 rysen_sdk 原生库（x86_64、aarch64）及 Python、C++、ROS 2 示例，可选 Docker 开发环境；支持关节控制、触觉数据与多语言集成。
- Python：pip install -e . 与 example.py
- C++：CMake 构建与 rysen_example
- ROS 2：rysen_apexhand 节点与 rysen_apexhand_msgs
- Docker：可选容器化开发环境
快速集成指南
左侧为 URDF 模型导入步骤，右侧为 SDK 安装与运行示例。
URDF
克隆 apex_hand_urdf。含 apex_hand_left、apex_hand_right（各含 URDF 与 meshes），路径须与 URDF 内 meshes 一致；仅需单手时请整夹拷贝。详见 README.zh.md。
在 RViz、MuJoCo、Isaac Sim 等中加载 URDF。动力学参数尚在标定，仿真可能与实物有偏差。
整手 21 自由度（16 主动 + 5 被动），部分关节耦合（如 DIP 随 PIP 1:1）。右手坐标系，法兰为基座，指尖与指腹为 tip、pad（如 f0_tip）。关节表与坐标系见图内 readme.md。
SDK
克隆 Rysen_SDK，含 rysen_sdk 库及 C++、Python、ROS 2 示例，可选 Docker 开发环境，详见根目录 README_CN.md。
推荐 Ubuntu 22.04，在根目录执行：
chmod +x install_rysen_deps.sh && ./install_rysen_deps.sh
Python
cd python && pip install -e . && python example.py
C++
cd cpp && mkdir build && cd build && cmake .. && make && ./bin/rysen_example
ROS 2
cd ros2 && colcon build && source install/setup.bash && ros2 launch rysen_apexhand rysen_apexhand.launch.py
默认 IP：左手 192.168.0.102，右手 192.168.0.103（须与本机同网段）。可选 Docker 见 docker/README.md。
需要技术支持？
SDK 集成、URDF 模型或硬件相关问题，欢迎联系我们的技术支持团队。